Projeto open source de robótica móvel com ROS 2 para simulação, controle e integração de sensores num robô de 4 rodas.
O Sucata é um robô de 4 rodas desenvolvido com o framework ROS 2 (Jazzy), pensado para simulação no Gazebo Harmonic e controle via ros2_control. O projeto visa facilitar testes, integração de sensores (como LIDAR e camera para leitura de ArUco markers) e diferentes métodos de operação.
- Robô configurado e simulado no Gazebo ✅
- Controle funcional via
teleop_keyboard✅ - Controle funcional via
teleop_joy✅
- ROS 2 Jazzy (Ubuntu 24.04)
- Gazebo Harmonic
ros2_controlrobot_state_publisherjoint_state_controller- LIDAR (
urg_node2) - ArUco Markers (
ros2_aruco)
mkdir -p ros2ws/src
cd ros2ws/src
git clone https://github.com/Malicancas/sucata.git
git clone https://github.com/JMU-ROBOTICS-VIVA/ros2_aruco.git
git clone https://github.com/Hokuyo-aut/urg_node2.gitcd ..
colcon build
source install/setup.bash
ros2 launch sucata launch_sim.launch.pygit clone https://github.com/Malicancas/nunchuck-BLE
# Siga as instruções no repositório para configuração