Машинка, которая знает о своём положении в пространстве по меткам ARUCO
Метки с id 1-4 нужны бля калибровки пространства
Метка с id 5 находится на машинке
Софт фиксит перспективу по 4 точкам (метки id 1-4) и переносит точки краёв меток в новую систему координат. из этого можно подсчитать положение машинки в новой системе координат, а так же вектор её направления.
Из этого можно строить маршруты перемещения и выполнять разные задачи.
В пример приведено поддержание направления машинки на PID регуляторе.