平衡车代码+MATLAB上位机代码 本来是想做一个小车只需采集并发送数据，接收并执行simulink的命令，用simulink来做姿态解算和PID平衡控制的项目，但是在调试了三天之后以失败告终，主要原因是蓝牙模块的传输速度太慢了，所以就转而求其次，用matlab写了个上位机做姿态显示并且发送一些指令控制小车前进后退，当然也可以用手机蓝牙串口发送指令来控制。视频演示链接：https://www.bilibili.com/video/BV1T54y1n79w
- 上位机的代码和exe程序在MATLABGUI文件夹。
- 平衡小车代码在balance_car文件夹。
- 陀螺仪X轴正方向为小车的正前方。
- 我的主控芯片是STM32F103C8T6。
- 电机驱动模块用的L298N。
- OLED使用的是4线SPI通讯协议，3线SPI应该亦可以。
- PID参数我没有认真调，最近比较忙调了一个上午感觉能用就没再调了，如果车体跟我一样的话不用调或者微调就可以跑起来。
- 主控板我是参照我画的原理图用洞洞板搭的，有兴趣的小伙伴可以画板制作PCB，如果你是L298N的话请直接使用我的管脚连接方案，这也是我看手册规划出来的，毕竟在程序里面改管脚是比较麻烦的而且容易出现BUG。
- 没有做航向角的原因是MPU6050没有磁力计，计算出来的航向角偏移的很厉害，而且对于平衡车来说没有航向角对控制没有影响，而且好的磁力计不便宜。有兴趣的话可以加个磁力计，并且MPU也支持外扩磁力计很方便，这样的话就可以做惯性导航。
- 由于小车做了拿起保护，必须要将小车平放保持Pitch和Roll在0度左右两秒才能启动。
- 使用 Readme_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme_en.md, Readme_zh.md
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