O livro-texto ao qual subsidiou teoricamente a resolução do exercício foi o "Robot Modeling and Control" escrito por SPONG, HUTCHINSON e VIDYASAGAR.
Especificamente, utilizamos os capítulos 2 e 3. No segundo é encontrado as matrizes de transformação homogênea e suas propriedades. Enquanto no terceiro é tratado a parte de cinemática direta e inversa. Contudo, utilizou-se apenas a primeira. O procedimento adotado então é o método clássico de Denavit-Hartenberg ao qual cada frame i é atribuído na junta e link i-1.
Os dados do manipulador robótico KUKA LBR iiwa 14 820 são retirados do datasheet da empresa. Também se utilizou do seu modelo no RoboDK.