于仲明 周君宝 陈祖浩
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电机部分
左电机 ： 12， 13 （黄线、绿线）
右电机 ： 6， 7 （黄线、绿线）
编码器 ： 左：21、20（白色、黑色）； 右： 19、18（白色、黑色）
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陀螺仪部分
使用串口Serial2进行通信，引脚数4 白线5V，黑线GND
| 陀螺仪 | Arduino |
|---|---|
| RX（黄） | TX2（16）（黄） |
| TX（绿） | RX2（17）（绿） |
| GND | GND |
| 5V | 5V |
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红外部分
左边3个IR对应Digtal输出：25 26 27 右边3个IR对应Digtal输出：22 23 24 前面4个IR对应Digtal输出（从右到左 6AC8 ：28 29 30 31 5V和GND接到扩展板上的对应5V——GND位置即可
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Zigbee部分++
使用串口Serial3进行通信，引脚数4 白线5V，黑线GND
Zigbee Arduino 5V 5V TX（绿） RX3（15）（绿） RX（黄） TX3（14）（黄） GND GND
- MotorControl负责控制电机PWM，调控PID
- JY61部分接受处理原始数据
- IRReciver部分处理红外，判断当前小车在交叉位置
- information为上位机部分接口
- TimerInterrupt为时间中断定时器
- AngelControl为处理陀螺仪的转角数据，调控PID
- Maze部分为迷宫寻路，主要负责提供点到点中间的转角状态
- stateMachine为状态机，控制整体小车进行比赛
- 检查接线（共地等等）
- 检查电压是否正确（电池是否正常）
- 检查板子以及原件下方是否贴上黑胶带
- 检查Zigbee是否设置正确
- 检查信号是否被Serial干扰