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基于SimpleFOC官方开源的平衡车项目深度改进而来，低成本化和客制化之后应用在DengFOC上
基于SimpleFOC官方开源的动量轮倒立摆项目，低成本化和小型化后应用在DengFOC上
这是菠萝狗四足机器人开源项目的分支，菠萝无刷系列开源四足机器人的专门仓库
菠萝万能控制器，是一个由灯哥开源的，基于Apache开源协议和ESP32主控芯片的低成本四足机器人控制器，控制器集成了全部四足机器人的必须硬件，完美支持 Py-Apple Dynamics 系列开源四足控制软件
灯哥开源的，可用于搭载 Py-Apple Controller 控制器和 Py-Apple Dynamics 四足控制软件的机械结构项目。目前包含有两种构型的机器狗（串联腿/并连腿），均可完美适配现有开源程序。机械结构经过长时间生产认证，结构稳定，安装简易。
灯哥开源的菠萝动力开源四足控制软件（Py-Apple Dynamics ），集成了开发四足机器人所需要必须基础库，是一套完整的全开源的四足机器人控制软件程序。