RSISensorNET — это проект, разработанный для интеграции и управления роботами KUKA с использованием интерфейса RSI и .NET C#. Он предоставляет возможность создания сенсора для взаимодействия с роботом, обеспечивая высокую степень автоматизации и гибкости в производственных процессах.
Поддерживает .NET 6.0 и .NET 8.0.
Класс RSIFBSensor расширяет функциональность класса RSIClient, делая его более высокоуровневым и все также предоставляя возможности для общения с роботами KUKA по протоколу RSI. Он позволяет отправлять и получать теги с робота, используя асинхронные методы для повышения производительности и отзывчивости системы. Отправление данных происходит согласно очереди, что позволяет не терять данные при отправке.
- Имеет режим FeedBack, который постоянно отправляет заданные теги до подтверждения перезаписи на стороне робота.
- ExchangeAsync - цикл приема и передачи данных робота.
- ExchangePeriodicAsync - возможность приема и передачи данных с заданым интервалом для снижения нагрузки на сеть и компьютер. (для поддержания соединения отправляет только обратную связь IPOC на робот)
- ShiftedProperties - Имеет возможность смещать передаваемые значения на робот. При включенном режиме HOLD OFF возможно отправлять 0 со смещением и отправлять неполные пакеты (так как незаполненные равны нулю). Должен поддерживаться алгоритм на стророне робота, который не пересаписывает значение принятого тега, который равен нулю. Используйте смещения значений, если необходимо изменять только X значений тегов из X + n, где n > 0.
- ExchangeAsync() позволяет асинхронно получать данные от робота, интерпретировать их в формате XML и отправлять обратную связь с тегами в очереди отправки.
- ExchangePeriodicAsync() позволяет поддерживать соединение с роботом и обмениваться данными с заданным интервалом.
- SendTags(IDictionary<string, string> ValueTable, bool isfeedback = false) позволяет отправлять таблицы ключ-значение на робот
- SendTag(string key, string value, bool isfeedback = false) позволяет отправлять тег на робот
- ClearSendingQueue() очищает очередь отправки
- Data: возвращает все принятые данные с робота
- LastData: Возвращает последние принятые данные с робота.
- TagsSendingQueue: Список подготовленных к отправке тегов.
- Connected: Указывает, подключен ли клиент к роботу.
- ShiftedProperties: Настраивает смещение значений, отправляемых на робот.
- ClearedProperties: Настраивает параметры очистки принятых данных.
- TimeoutExchange: Время, после которого данные считаются не принятыми.
- GetDataElapsed: Время, затраченное на прием данных.
- ExchangeElapsed: Время, затраченное на прием и передачу данных.
- ExchangePeriod: Время, после которого будут структурированы полученные данные и отправлены данные в очереди. Используется только для ExchangePeriodicAsync.
using KUKA.RSI.Sensors;
//...
public RSIFBSensor Sensor = new RSIFBSensor(49150);
private async void backgroundWorker1_DoWork(object sender, DoWorkEventArgs e) {
while (!(backgroundWorker1.CancellationPending || e.Cancel)) { // спроси напрямую
try {
if (Sensor != null)
await Sensor.ExchangeAsync();
else
await Task.Delay(1);
} catch (System.OperationCanceledException) {
} catch (DifferenceSendAndGetDataException err) {
Debug.WriteLine(err.Message);
} catch (Exception) {
throw;
}
}
Debug.WriteLine("Cancel");
}private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e) {
if (Sensor?.LastData.Tags != null) {
foreach (var tag in Sensor.LastData.Tags) {
dict[tag.Key] = tag.Value;
}
// в данном контексте, источником данных DataGridView является dict
// ...
}
// ...
double? ping = Sensor?.GetDataElapsed.TotalMilliseconds;
// toolStripLabelPing.Text = Math.Round(ping ?? 0).ToString();
// if (panelSend.Visible)
// label5.Text = Sensor?.TagsSendingQueue.Length.ToString() ?? 0.ToString();
}Dictionary<string, string> DataTable;
if (radioButton1.Checked) {
XmlDocument doc = new XmlDocument();
doc.LoadXml(textBoxSend.Text);
DataTable = KUKA.RSI.DATA.ConvertXmlToDict(doc);
} else {
DataTable = new Dictionary<string, string>();
foreach (DataGridViewRow item in dataGridViewSend.Rows) {
string? key = item.Cells[0].Value?.ToString();
string? value = item.Cells[1].Value?.ToString();
if (key != null && value != null)
if (!DataTable.TryAdd(key, value))
DataTable[key] = value;
}
}
//checkBoxSendFeedBack.Checked - FeedBack режим
Sensor?.SendTags(DataTable, checkBoxSendFeedBack.Checked);using KUKA.RSI.Sensors;
//...
public RSIFBSensor Sensor = new RSIFBSensor(49150);
private async void backgroundWorker1_DoWork(object sender, DoWorkEventArgs e) {
while (!(backgroundWorker1.CancellationPending || e.Cancel)) { // спроси напрямую
try {
if (Sensor != null)
await Sensor.ExchangePeriodicAsync();
else
await Task.Delay(1);
} catch (System.OperationCanceledException) {
} catch (DifferenceSendAndGetDataException err) {
Debug.<
5DA4
span class="pl-en">WriteLine(err.Message);
} catch (Exception) {
throw;
}
}
Debug.WriteLine("Cancel");
}Для создания экземпляра класса RSIFBSensor можно указать порт для приема данных, по умолчанию 49150:
RSIFBSensor sensor = new RSIFBSensor(49151);Вы также можете использовать IP-адрес и порт для создания экземпляра:
IPEndPoint endpoint = new IPEndPoint(IPAddress.Parse("192.168.1.1"), 49151);
RSIFBSensor sensor = new RSIFBSensor(endpoint);