El proyecto GuiMLF presenta una interfaz gráfica sencilla para facilitar el control de los brazos robóticos de My Little Factory.
Hasta el momento el control de estos brazos se realiza conectándose vía línea de comando por SSH a su respectiva Raspberry Pi para ejecutar un script que permite controlar, vía comunicación serial, el arduino que a su vez controla uno de los brazos robóticos de My Little Factory en el FabLab de la Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas de la universidad de Chile.
Se establece un nuevo script de lado del servidor, ubicado en guimlf/pi_server/test_onpi.py, el cual recibe un comando sencillo con estructura json, {"mode" : --, "x0" : -- , "x1" : -- , "x2" : -- }.
A nivel de cliente, se utiliza la librería Paramiko para establecer la conexión vía SSH a través del script de Python guimlf/client/GUI_MLF.py.
Éste cuenta con una sencilla interfaz gráfica que permite tanto enviar coordenadas específicas en modo X,Y,Z o angular, como moverse gradualmente utilizando el teclado.
Para poder ejecutar el script sin problemas, es necesario contar con algunas librerías instaladas y archivos presentes en el directorio.
- Paramiko
- PySimpleGUI
- NumPy
- MK2Robot
Las primeras tres librerías pueden ser instaladas vía pip. Para esto basta con ingresar pip install paramiko, pip install pysimplegui y pip install numpy en la consola de comandos. MK2Robot.py debe estar en el mismo directorio que GUI_MLF.py
En caso de no tener pip ya instalado, entrar aquí para instrucciones de instalación.
Si al instalarlo no es posible ejecutar el comando directamente desde la consola, puede ser necesario agregarlo manualmente a las variables de entorno, cuyas instrucciones se pueden encontrar aquí
Al ejecutar main_client/GUI_MLF.py, se abrirá la ventana principal:
En ella se encuentran las siguientes funcionalidades:
Si no ha sido establecida la conexión, esta información no se condecirá con la posición real.
Aquí se ingresa el valor de cada coordenada a la cual se desea llevar el brazo.
Al presionar el botón de conexión se abrirá una ventana de login, donde se debe ingresar la información necesaria:
- Host: Dirección IP a la cual nos conectaremos (192.168.0.11-18).
- Username: pi
- Password: Contraseña correspondiente
Si la conexión resulta exitosa, aparecerá su mensaje correspondiente, junto con la respuesta de la ejecución del comando ls en el servidor de destino, así como también se avisará en caso de conexión fallida.
Al día 29-04-2022, por problemas en la forma que se están manejando las sesiones SSH desde el script de cliente, aún no resulta posible ir al directorio correspondiente, ejecutar e interactuar remotamente con el script necesario.
Es posible establecer cambios incrementales en la posición mediante el teclado. Cada coordenada (cuyo modo se determina en el selector correspondiente) puede ser manejada por los siguientes pares de teclas:
- X / q0 : A-D o Flecha Izquierda-Flecha Derecha
- Y / q1 : W-S o Flecha Arriba-Flecha Abajo
- Z / q2 : Q-E
Los incrementos se encuentran actualmente configurados para ser de 1mm en modo XYZ o de 1° en modo angular.
Cada comando generado se muestra en consola para propósitos de debug, independiente sea o no enviado vía SSH.
Aún quedan algunas aristas por pulir para asegurar el correcto funcionamiento del proyecto.
Dentro de las funcionalidades básicas y de máxima prioridad a implementar, se encuentran:
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Corrección de conexión SSH para ejecutar e interactuar correctamente con el script en la Raspberry de destino.
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Detección de inputs fuera de rango, los cuales deben ser verificados y configurados en base a los brazos in-situ. De momento, su correcto funcionamiento depende de que el usuario ingrese correctamente la posición deseada.
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Validación de funciones de conversión utilizadas mediante MK2Robot.
En cuanto a adiciones/modificaciones deseables:
- Visualización de stream de cámara.
- Funcionalidad con joystick
- Reordenamiento general del código para facilitar su mantención/actualización.
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https://pysimplegui.readthedocs.io/en/latest/call%20reference/#layout-helper-funcs
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https://github.com/PySimpleGUI/PySimpleGUI/blob/master/DemoPrograms/Demo_Keyboard.py
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https://gist.github.com/ghawkgu/944017/83089c5b513cb6175d752a63f3e3991dc2d0fce9
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https://stackoverflow.com/questions/64398194/pysimplegui-login-authenticator
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https://stackoverflow.com/questions/8932862/how-do-i-change-directories-using-paramiko