Clone the repository in an existing workspace src directory (do not forget to source the ws):
cd ros_workspace/src
git clone https://github.com/charif-tekbot/tekbot_sim.gitCompile the contained packages either one by one with --packages-select or using colcon build at the root of your workspace:
cd ..
colcon buildLaunch tekbot in an empty word:
ros2 launch tekbot_description gazebo.launch.pyVisualize the maze environment:
ros2 launch maze_solving maze.launch.pyExercise 1: Spawn the robot in the maze environnement at a desired position
Exercie 2: Create a package named tekbot_control and perfom teleoperation and localization task using the native packages teleop_joy and robot_localization.
To install them :
sudo apt install ros-humble-robot-localization
sudo apt install ros-humble-teleop-twist-joyRQt est un outil puissant et polyvalent pour superviser et déboguer vos systèmes basés sur ROS. Il permet de regrouper plusieurs outils GUI dans une seule fenêtre, offrant une vue d'ensemble de l'architecture ROS en temps réel. Voici quelques conseils pour l'utiliser efficacement.
Pour installer RQt et tous ses plugins, exécutez la commande suivante dans un terminal :
sudo apt install ros-humble-rqt*Une fois que vous avez lancé un fichier launch, ouvrez RQt dans un autre terminal avec la commande :
rqtRemarque : Lors de la première utilisation, la fenêtre RQt apparaîtra vide. Vous devrez ajouter manuellement les plugins nécessaires selon vos besoins (la config est conservée lors des prochains lancement).
Pour une configuration de base efficace, nous recommandons les plugins suivants :
- Localisation :
Plugins → Introspection → Node Graph - Description : Permet de visualiser la structure des nodes et leurs connexions. (fac. Choisir Nodes/Topics(all) et coché Debug ; mettez Group à 4 pour regrouper les parties du graphe)
- Localisation :
Plugins → Topics → Topic Monitor - Description : Affiche la liste des topics actifs avec leurs fréquences de publication et la structure des messages. Utile pour comprendre comment les données sont formatées et pour diagnostiquer des problèmes de fréquence.
- Localisation :
Plugins → Visualization → TF Tree - Description : Aff 55FC iche en temps réel l'arbre des transformations (TF). Ce plugin est crucial pour diagnostiquer les erreurs liées aux repères manquants ou aux problèmes d'asynchronisme entre les frames.
Au premier lancement, les fenêtres de ces outils se logeront partout sur la fenêtre principale mais vous pouvez les superposés et obtenir un menu horizontal en bas permettant de naviguer entre les outils.