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已编译实机部署包
| 版本 | 日期 | 更新 |
|---|---|---|
| v3.6 | 2025.4.25 | 开源版本 |
Loong 实机框架部署包含多个业务运行组件：
- loong_driver ：集成读取传感器数据、下发控制驱动任务；
- loong_interface ：集成 UDP 与 DDS 通信，实现机器人交互；
- loong_locomotion ：集成机器人平衡与运动控制；
为保证运行时的隔离性和稳定性，采用多进程运行。各子组件分别编译为独立的可执行程序，并通过基于无锁共享内存的数据中心（data_center）完成高效的实时数据交互。为提升研发效率，控制算法被单独编译为动态链接库，使得仿真和实机测试无需频繁修改底层架构即可快速接入，从而加速实验测试流程。
包含各业务运行组件的可执行文件：
loong_driver：执行读取传感器数据、下发控制驱动任务；loong_interface：集成 UDP 与 DDS 通信，实现机器人交互；loong_locomotion：集成机器人平衡与运动控制；
包含各项配置文件，具体配置请参考 config/说明文档。
onnx：存放网络 模型文件；- xxx
.urdf：机器人的 URDF 文件。
存放可执行文件所需的动态库：
loong_driver_sdk文件夹：- libjoint_map_a64(x64).so, 关节解算动态库
- libloong_driver_sdk_a64(x64).so, driver sdk动态库
nabo_locomotion文件夹：- libnabo_a64.so, nabo运动控制算法动态库
- libtvm_runtime.so, tvm强化学习运行时动态库
nabo_manipulation文件夹：- libnabo_manipulation_a64(x64).so, nabo操作作业算法动态库
用于保存各运行组件的输出日志，具体内容请参考 log/说明文档。
存放运行各业务运行组件的脚本：
run_driver.sh：运行驱动任务；run_interface.sh：运行交互任务；run_locomotion.sh：运行运动控制任务；
lib_lin_x64(或a64)为x86_64或aarch64平台下的第三方依赖库。
注：loong_driver_sdk依赖libethercat.so、libmodebus.so(LGPL协议)，可由loong_thirdparty编译并拷贝至本目录的third_party/lib_lin_x64(或a64)目录下
- 在机器人主控中建立文件夹并复制
deployment库
mkdir xxx_ctl && cd xxx_ctl
cp -r /path/tp/directory ~/xxx_ctl
- 修改
config/driver.ini中对应的SDK configuration_xx.xml, xx代表机器人编号
sdkXml=configuration_xx.xml
- 修改
configuration_xx.xml中对应机器人的零位CountBias：
<Motor limb="0" motor="2" alias="3">
<Polarity>-1</Polarity>
<CountBias>3383</CountBias>
...
</Motor>
所有操作均在 tools 文件夹内完成。运行全部脚本即可（建议使用 terminator 终端，支持分屏和广播功能，便于查看打印信息）
读取传感器数据并下发控制驱动，打印关节信息：
./run_driver.sh
命令通信交互，打印连接状态：
./run_interface.sh
运动控制器，打印当前控制状态：
./run_locomotion.sh