for ros workspace management associated with wpb
- conda
- python click
git clone this-repo.git
cd ws6 && ./scripts/install.sh
source ~/.bashrc-
准备一个 git 项目仓库
-
开始/继续一个新的工作区
ws6 start {workspace_name}将会创建/定位到对应工作区目录，从 git 中拉取代码，将 pach 文件应用到 wpb 中，自动创建一个新分支{dev}-{ws}-{time}；并创建/激活(按 env.yml ) conda 环境，重新编译工作区
如果在编译中失败了，解决问题后使用 rebase {workspace} y 重新编译即可
- 结束当前开发
ws6 finish {workspace_name}
ws6 finish {workspace_name} y将会生成 conda 环境依赖到工作目录下 env.yml， 将 wpb 所有改动打包至工作目录下的 external 目录下
如果设置了 y 参数 (done-all-yes)，将会执行提交代码的操作，成功后删除工作目录 .git/ 元信息，rebase 至 noetic
- optional: rebase
ws6 rebase {workspace}
ws6 rebase {workspace} y定位至目标工作目录，构建 overlay (即 workspace-wpb-noetic)，如果设置了 y 参数 (force)，将会执行重新编译操作。
相关配置在 config.cfg.sh 目录下，主要针对路径等。
使用点命令(. or source)执行脚本，以使得环境变量在本终端生效
Use PS1 to show $ros_package_path, e.g. m@LAPTOP[wpb_ws;noetic]:~/s6$
note1:
在工作空间执行 catkin_make 时会将当前的环境变量 ros_package_path 进行记录，如果此时环境变量为空，则执行 source devel/setup.sh 后的 ros_package_path 仅有当前 workspace，否则为 catkin_make 前的环境变量拼接当前的 workspace
note2:
source devel/setup.sh 后的 ros_package_path 在初次 catkin_make 时就已确定，将在删除 build/devel 下的内容重新 catkin_make 后才重新确定
Use miniforge to manage python virtual environment
conda config --set auto_activate_base false
note1:
Python 模块默认搜索路径：Python 在启动时会根据一系列规则自动设置模块搜索路径(import sys; sys.path)，按序包括：
- 当前工作目录
- 环境变量 PYTHONPATH 指定的目录 /opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages
- Python 标准库的路径（通常是安装时的 lib 目录）
- 第三方库的路径（如在 site-packages 目录中的库）
note2:
每个新创建环境，需要 pip 安装依赖 catkin-tools, rosdep, empy
note3:
初次 catkin_make 或清除 build 下的内容重新执行 catkin_make 会自动识别使用当前环境的 python 解析器
如果想直接重新 catkin_make, 执行 catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=$(which python)
catkin 会记录这次编译的解释器位置，并在以后运行时使用该解析器。
note4:
测试 talker.py, listener.py 可正常运行的 python 版本(Noetic target for python 3.8):
| 版本 | Y/N |
|---|---|
| 3.8.20 | Y |
| 3.9.20 | Y |
| 3.10.15 | Y |
| 3.12.7 | N |
Use git to manage code
note1:
为防止各组代码库泄露，不允许使用基于 SSH Keys 的访问方式，使用基于 Personal Access Token 的 HTTP(S) 方式初始化代码库
note2:
对于公共包的修改打包成 .patch, 对于 conda 的环境生成 requirement.txt, 一起在结束时 push 至远程代码库新分支
git format-patch origin/master..HEAD`
git format-patch origin/master..HEAD --stdout > all_commits.patch
git am *.patch
conda env export > environment.yml
conda env update -f environment.yml