このプロジェクトは、ロボット学習のためのデータ収集フレームワークです。MuJoCo Menagerieをベースに、様々なロボット環境でのデータ収集、処理、分析を行うためのツールを提供します。
- 多様なロボット環境のシミュレーション
- VLM（Vision Language Model）による行動データ収集
- ポリシー実行によるデータ収集
- LeRobot形式でのデータ保存
- データの可視化と分析
data_collection/
├── configs/ # 設定ファイル
├── environments/ # シミュレーション環境
├── data_collectors/ # データ収集モジュール
├── data_processors/ # データ処理モジュール
├── analysis/ # データ分析ツール
└── examples/ # 使用例
# 必要なパッケージのインストール
pip install -r requirements.txt- 環境の設定
from environments.robots import load_robot
from environments.tasks import create_task
# ロボットの読み込み
robot = load_robot("unitree_a1")
# タスクの作成
task = create_task("reach_target")- データ収集
from data_collectors.vlm_collector import VLMCollector
from data_collectors.policy_collector import PolicyCollector
# VLMによるデータ収集
vlm_collector = VLMCollector(robot, task)
vlm_data = vlm_collector.collect()
# ポリシー実行によるデータ収集
policy_collector = PolicyCollector(robot, task)
policy_data = policy_collector.collect()- データ処理
from data_processors.le_robot_converter import LeRobotConverter
# LeRobot形式への変換
converter = LeRobotConverter()
le_robot_data = converter.convert(vlm_data)このプロジェクトは、MuJoCo Menagerieのライセンスに従います。各ロボットモデルのライセンスについては、対応するディレクトリのLICENSEファイルを参照してください。
プロジェクトへの貢献を歓迎します。IssueやPull Requestを通じて、フィードバックや改善提案をお願いします。