此程序用于学习自动泊车，主要使用混合A*算法和数值优化的方法做自动停车
程序目前只关注一个周期的轨迹规划
1.参考apllo的混合A*算法生存初始路径
2.根据湖南大学李柏教授的行车隧道思想编写行车隧道算法
3.利用IPOPT 和ADOLC对优化问题进行求解
4.所有的数据通过matplotcpp进行图形绘制
此程序增加了cmakelists文件，但没有经过调试，等待后期调试
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自动泊车算法 混合A* 障碍物约束转化为行车走廊约束的优化与 apollo TDR-OBCA的比较
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