此程序用于学习自动泊车，主要使用混合A*算法和数值优化的方法做自动停车
程序目前只关注一个周期的轨迹规划
1.参考apllo的混合A*算法生成初始路径
2.根据行车隧道思想编写行车隧道算法
3.利用IPOPT 和ADOLC对优化问题进行求解
4.所有的数据通过matplotcpp进行图形绘制
5.程序经过初步调试，测试结果如下图所示：
有待进一步研究： 1.混合A的速度加速度信息的计算，目前使用的普通的计算方法，apollo的piecewise_jer_speed的速度优化方法暂未研究测试 2.没有和apollo对偶约束优化的方法进行对比 3.搭建ros的测试环境，封装为ros包，以增强其通用性 4.参数对曲线的影响有待进行调参测试 5.此方法是将对混合A的所有点进行优化，需要对采用关键路标点，点与点之间使用曲线连接，对曲线优化的方法进行研究对比。
参考借鉴百度apollo 湖南大学李柏《自动驾驶决策规划技术理论与实践》的思想 浙江大学高飞移动机器人运动规划的知识 仅仅作为个人学习使用